戰場形勢瞬息萬變，等到了九月二十，雙方的佈置都初期謀劃產生了較的入。

起初齊漢軍按滕耽謀劃，兵分三路，試圖調動漢軍攻城。劉備並計，反而將計就計，欲趁機分隔各地，逐一擊破。但漢軍一動作，管亥也隨即反應，顧後路正為曹操所猛攻，竟舍糧而南，韓暹楊奉則率師北，隨後丘張方也成功突圍而，三方於廣戚會合，至此，齊漢軍合眾約八萬餘，泗水之東呈現守勢。

之所以能讓管亥會師成功，還因為漢軍軍勢龐雜，加距離相隔更遠，往傳信困難。佈置雖好，但終究晚了一步，以致於各部的阻截均成功。但劉備並沮喪，本意便與管亥會戰，速戰速決，如今管亥合兵一處，反而趁了自己的心意。於向司馬防發信，相約兩軍移師嚙桑，直擊敵軍於敵國之內。

午，河南尹關羽與豫州刺史皇甫酈、弘農守射堅等，率步騎數萬進至至泗水，與對岸的齊漢軍隔河見。而後漢軍臨河列營，從並州而的騎兵馬顛簸數日了，都湧到河邊取水洗浴刷馬。各種顏色的馬匹河岸邊回喧騰止，密密麻麻、壯觀非常。對岸的齊漢軍見了，免心驚。

而漢軍見東岸敵軍連營百裡，步騎層疊，直抵泰山支脈之，軍容甚盛，先按傾巢而，心也覺生幾分猶疑，敢先河爭鋒，隻西岸飲馬觀望。..

到了次日，劉備本部也隨之趕到。兩日日夜行軍，長途奔走，抵達營，都還沒吃早飯。秋風蕭瑟，氣冷清，騎馬的將士都將連夜趕路禦寒的袍子披身，風塵僕僕的樣子，馬的倒影填滿了泗水的波紋。

也知什麼候，也知從誰哪兒發的號令，突然之間，騎士像默契似的，陸續將身的袍子脫，露了事先已經穿裏面的鐵甲。此刻快到午，晚秋的陽光升起於左手偏南邊的青龍山、擂鼓山群山，照西岸漢軍將士的甲胄之。巧的波光粼粼的河面反射的陽光，與河橋漢軍甲胄反射的陽光連了一起，霎映照一片耀眼奪目的光芒，使分辨何處水，何處了。

齊漢軍將士望見河面精甲一片，禁恐，相互議論說，想必劉備霸府本部的晉陽軍到了，如此示威，單純地恐嚇呢？還打算進軍呢？管亥與楊奉韓暹商議說，如此偽朝軍雖然已到，但畢竟佔據著泗水東岸，若劉備執意渡河，以半渡擊之，倒也用憂懼。於仍然東岸修築營壘，暫按兵動。

劉備得聞對岸巋然動，對幕僚笑說：「管亥幾倒沉得住氣，處境如此艱難倒也動搖。聽說對岸的軍卒，一日已只能吃兩餐了吧？再主動戰，想等軍糧耗盡嗎？」

徐庶一旁說：「倒機會，將軍以暫緩攻勢，並遣使允諾，將一一招降，那青徐二州就以戰而平了。」

劉備搖首：「與管亥打交多了，當年平原，被追得四處奔逃，尚且降，如今麾數萬眾，又怎會束手待擒呢？白波那兩位，也知的，也臉面的，一叛會再叛，降了。」

言之意，還打算會戰，隻如今形勢，敵軍勢必會河，那河的壓力便壓了漢軍邊。幕僚的意思，還再等待一段日，等泗水結冰，便無所謂河東河西。但劉備以拒絕了，雖然如今已九月旬，冬季已然遠，但想等泗水結冰，至少也等到十一月。但今年豫州的戰已經耗費多糧草，劉備也想再消磨日了。

故而決定造橋。隻並非易事，造橋並難，渡河也難，難的如何敵軍環伺之搭設浮橋。各幕僚一都頗感棘手，並無良策，只能說先搜捕周遭船隻。站了，對劉備進言：「將軍，一計。」

劉備視之，乃京兆今年新舉的秀才杜畿，直視劉備說：「曾聽聞將軍東平軍，常備車營。也曾背水以車營結寨自守。既如此，如先渡車營與勇士至西岸，結車為營，以為橋頭，橋頭已固，再造浮橋，自然水到渠成。」

劉備聞罷，覺眼一亮，連聲說：「好主意，好主意！連的車營都快忘了。」於立即著手，一邊命四處搜拘船隻，一邊軍招募勇士。至二十一日午，共徵得數百艘船與千名勇士。

船隻往與修橋事宜都交給杜畿，隻何領車營禦敵呢？關羽向劉備自告奮勇，劉備卻拒絕說：「如今已一軍主將，豈能事事親為？給子一些機會吧！」

軍師從事孟達此就一旁。眼見法正一同鄉好友接連獻策，獲得將軍青睞，已青雲直之勢，而自己卻一無所得，心十分焦灼。現聽到劉備之言，知正立功的好機，故而自薦於眾將之，說：「將軍為國靖難，廣布忠義，達聞感懷，雖位卑身賤，亦願為國儘力！」劉備聞言笑，便如此敲定了選。

到夜裏，殘月朗照。泗水的漣漪，西岸的船隻被陸續推水。為遮蔽對岸的視線，漢軍選渡的地點較為低窪，但船隻入水還避免地帶嘩啦啦的聲響，孟達身穿玄色甲胄，領著精兵剛剛登船，就看見對岸幾黑影高處遊曳，顯然觀察此處的聲響。

緊接著便一聲沉悶又悠長的號角聲，令漢軍軍士的精神頓緊張起了。孟達站起，打量四周，見周圍的漢軍都愣住了，馬聲喝：「蛾賊剛剛吹號，趕到岸邊還間！快劃！」

眾一激靈，連忙坐，操著船槳往東岸劃。漢軍徵得的船隻都，與年漢軍自己製作的型艨艟沒得比，一艘船勉強也就能載十。但加每名漢卒身都穿戴甲胄，船還裝著半副車具，一艘船也就勉強載著六而已。

好泗水隻百丈之寬，秋季的水流也湍急，此刻的夜風也很寧靜，讓水流顛簸的漢卒心稍安，拍擊船槳半刻，便成功抵達東岸。扔船隻，搬車具，第一批的漢軍孟達指揮集結一處，迅速地組裝車具、搭設弩箭。

等齊漢軍抵達河灘，此處的漢軍已三百，百輛半丈高的壁車河岸圍成一半圓，方的軍士用長矟與木楯填補壁車之間的縫隙，後方的軍士則搬運弩機弩矢以為援護。而泗水，杜畿正回指揮船隻，斷運送漢軍向。

此段負責的乃韓暹，得知消息後，令陳寶率兩千，張余率兩千，攜帶火把松明，一路往東直擊漢軍正面，一路沿河岸側擊漢軍所佔灘塗，務必將漢軍的壁車與船隻燒毀。

韓暹的想法雖好，但兩將殺到跟才發現難以作為。漢軍岸之後，又給壁車淋了一遍水，齊漢軍遠處射火箭，並沒燃起的，於隻好改射，但夜裏視線佳，漢軍車壁與甲胄保護，受傷的都沒幾。

齊漢軍無奈之，只能靠近廝殺，試圖打翻車陣。漢軍也準備，把河邊的石子抱，壓壁車底部，齊漢士卒頂著弩矢箭雨走到跟，發現車廂奇撐無比。根本無法推翻，而手持長矟的士卒便從壁車的縫隙刺，每一刺都受傷，給敵軍片刻喘息的機。

韓暹見正面強攻利，便另想計策，又派巢湖水賊鄭寶率水軍攔截阻擊漢軍船隻，但的反應晚了，已失了先機，等鄭寶的水軍戰，已次日的午了，漢軍的浮橋都已搭成三分之一，箭士站浮橋之，弓矢射於泗水兩岸，便操舟若巢湖水賊，也已立於敗之地。鄭寶冒了兩次箭雨，死傷較岸同袍更為慘重，隻得退迴向韓暹稟告。

如此一，浮橋之成已必然，漢軍勝了第一著。韓暹對管亥提議說，既然漢軍建成浮橋，那擊敵於半渡便成了。等偽朝盡數河的話，西臨泗水，背靠寶山，若遭遇漢軍重騎，後果堪設想。如再西退二十裡重新列陣，再酌情進行會戰。管亥雖覺甘，但也沒更好辦法，隻得允諾。

齊漢軍拔營，浮橋剛剛建成，劉備身騎留影踏，親自觀看對方移軍的佈置。開戰以，對方一退再退，令劉備分外感慨，對眾說：「樣辦法，管亥能會戰的決心，只能幫了。」

由全軍渡泗水，劉備又發信曹操與張羨，令二部放棄奉高，率軍南，並放消息說，曹操將日抵達東海陰平，截斷齊漢軍繼續西退的路。