唐前期，軍隊以府兵為主體，同時還有北衙禁軍、兵募、邊防軍，以及不脫離生產的團結兵等。府兵。泛指軍府統領的兵士，是唐前期軍隊的主體。高祖武德二年(619)，開始恢復府兵組織，設膘騎、車騎軍府若乾、貞觀十年(636)，太宗整頓府兵製，軍府更名為折衝府。全國折衝府最多時有633(或634)個，其中關內道261個，佔全國總府數40％以上，其次是河東、河南兩道，其他各道府數很少，形成了軍事上屆重馭輕的局面。中央統領府兵的十二衛和東宮六率。十二衛即左右衛、左右驍衛、左右武衛、左有威衛、左右領軍衛、左右金吾衛。諳衛置大將軍各一人、將軍各二人。左、右衛皆領60府，其他諸衛領40～50府。東宮六率即太子左右衛率、左右司禦率、左右清道率，各領3～5府。折衝府分上、中、下三等，上等1200人，中等1000人，下等800入。每府置折衝都尉為長，左右果毅都尉各二人為副。每軍府轄4～6團，團200人(有時以300人為團)，團設校尉。每團轄2旅，旅100人，旅設旅帥。每旅轄2隊，隊50人，隊設隊正。每隊分為5火，火10人，火置火長。府兵總稱為衛士，善弓馬者為越騎，余為步兵、排矛手、步射。府兵平時講武習射，上番前進行試閱，每年冬季由軍府組織教戰。府兵的主要任務是輪流到京師長安宿衛，其次是出征作戰或戍守邊防府兵上番，按距長安遠近確定番期，如5oo裡內五番，1000裡七番，1500裡八番，即將全府兵士分成5組，7組或8組，輪流到京師宿衛，每番一個月，期滿後返回軍府。府兵服役和從事農業生產密切結合，體現了兵農台一的歷史特點，既減輕了國家經費開支、又保證了農業生產的進行。府兵製是建立在均田製基礎之上的。高宗以後，土地兼並日重，均田製遭到破壞，加之士兵逃散，府兵製急劇衰落，府兵土崩瓦解。兵莫。是唐前期臨時徵募民丁組建的軍隊.又叫募人、徵人、募兵。一般選取富戶多丁、人材驍勇者充當，舉薦前資官(非現任文武官)、勛官或有才能的人任各級將領。兵募的裝備由當地政府供給，不足則由本人自備或由親鄰互相資助。由於府兵主要分番赴京師宿衛，從事征成的兵員有限，所以多次征戰主要徵發兵募進行，如高宗征伐遼東，一次出兵50餘力人，大多是兵募。玄宗時沿邊鎮兵60餘萬人，其中兵募的比重很大。兵募戍邊年限不固定，有時長達五六年。

禁軍

除十二衛所領上番府兵(南衙禁軍)保衛京城外，還有單獨組建守衛宮禁的北衙禁軍。北衙禁軍原為元從禁軍，後來改從衛士簡補或召募。太宗於玄武門置左右屯營，號稱「飛騎」，挑選其中驍健善射者百人r名為「百騎，武後再擴大為「乾騎」，中宗又改名為「萬騎」。高宗、玄宗又分別建立左右羽林軍、左右龍武軍，官員、名秧與諸衛相同。此後，肅宗置左右神武軍。史籍統稱左右羽林、龍武、神武為六軍。

邊防軍

各邊防軍事機構軍、守捉、鎮、戍所轄的屯戍部隊。鎮、戍各分上中下三等.500人為上鎮，300人為中鎮.不足300人為下鎮；50人為上戍.30人為中戍，不足30人為下戍。每鎮、戍分別置鎮將、鎮副，戍主、戍副各一人。軍、守捉自高宗起逐漸增多。各置使和副使，所領兵數比鎮、戍多。隨著邊防線的延長和戰爭的頻繁，遂設節度使為邊境區域性的最高長官。景雲二年(711)，首以賀拔延嗣為河西節度使，即軍區的固定長官，至大寶九年，沿邊地區已有安西、北庭、河西、朔方、河東、范陽、平盧、隴右、劍南、嶺南九節度使、一經略使，節度使所轄軍、守捉、鎮、戊的邊防體制更加完備。

團結兵

又稱團練兵，土團，是由各州刺史統掌的不長期脫離生產的地方武裝。武後萬歲通天元年(696)，為防禦契丹的需要，始於山東近邊諸州置武騎團兵。聖曆元年(698)，河南、河北置武騎團防備突傲：每150戶徵兵15人，馬一匹。代宗大曆十二年(777)規定，團結兵春夏歸農，秋冬追集，服役期間發給身糧醬菜。各地徵召的數量也越來越多。團結兵不入軍籍，一般在本境內防守，或應調配合作戰，軍事任務結束，即囚鄉耕種。

唐後期的軍隊

主要是神策六軍、藩鎮兵。神策軍，原先是隴有臨挑郡的一支邊軍。安史亂起，神策軍幹人奔赴中原平叛，屯駐陝州。後進入長安禁苑升為天子禁軍。貞元十二年(796)，分神策軍為左、有兩軍，命宦官竇文場、霍仙鳴為左、右神策護軍中尉，從此開創宦官統領神策軍的固定制度。宦官還進一步控制了人數不多的左有功林、左右龍武、左有神武等六軍。神策軍在宦官的統領下，響賜優厚，發展到18萬多人，分別屯駐於京師及京西北諳鎮，在保衛唐王朝及平定地方動亂中起過重要的作用。至唐末，經過黃巢起義軍的打擊和朱溫的誅殺，殲滅殆盡。

藩鎮軍，即節度使統領的軍隊。唐後期，全國有四五十個藩鎮，各藩鎮節度使都擁有軍隊，少則數乾.多至10萬人。各藩鍺兵，由於屯駐地區與擔負任務不同，分為牙兵(又稱中軍、牙中軍、牙內兵，屯駐在節度使治所)、牙外軍(又稱外營兵，屯駐在節度使治所的外城)、外鎮兵(屯駐藩鎮屬郡關津要地)等。牙兵系節度使的親兵，人數較多，戰鬥力強，給唐朝社會、政治造成很大的影響。如河朔三鎮牙軍，長期父子世襲，互通婚姻，享有種種政治、經濟特權，形成桀驁不馴的驕兵集團，動軌發起兵變，驅逐將帥，或支持節度使竊地割據，反抗朝廷，危害極為嚴重。